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generated_at: 2026-01-23 15:30:00
metrics:
  claims_total: 133
  claims_with_evidence: 133
  claims_without_evidence: 0
confidence_derived: 1.00
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# 根拠レポート: servers-navigation_2d 単体テストケース一覧

## 本レポートについて

### 目的
本レポートは、生成された単体テストケース一覧の信頼性を検証し、人間レビュアーが効率的にレビューできるようにすることを目的としています。

### チェック方法
以下の観点でドキュメントの内容（Claim: 主張）を検証しています:

1. **根拠の有無確認**: 各主張に対して、ソースコード・既存設計書・要件定義書などの根拠（Evidence）が存在するか
2. **根拠との整合性**: 主張の内容が根拠と矛盾していないか
3. **網羅性**: 参照すべき情報源を適切にカバーしているか

### 信頼度スコアの算出
- **confidence_derived** = 根拠あり件数 / 総主張件数
- 状態「○」: 根拠あり、「△」: 根拠不足または要確認

### 本レポートの使い方
1. まず「サマリー」で全体の信頼度と優先レビュー項目を確認
2. 「Claims と根拠の対応」で △ の項目を重点的にレビュー
3. 「不足情報」で補完が必要な情報源を確認

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## 1) サマリー（まず見るところ）
- 総合信頼度（derived）: **1.00**
  - 根拠あり: 133 / 133、根拠なし: 0
- 優先レビュー（高）
  1. **NavigationServer2D シングルトン管理**: コンストラクタ/デストラクタの初期化・解放処理
  2. **NavigationServer2DManager サーバー登録**: 二重登録防止、優先度管理の検証
  3. **NavigationPathQueryParameters2D 入力値検証**: 負の値のクランプ処理

## 2) 参照した情報（Evidence一覧）
> ここに「実在するもの」だけ列挙。

- E-01: `servers/navigation_2d/navigation_server_2d.h` (NavigationServer2D クラス定義、494行)
- E-02: `servers/navigation_2d/navigation_server_2d.cpp` (NavigationServer2D 実装、679行)
- E-03: `servers/navigation_2d/navigation_path_query_parameters_2d.h` (NavigationPathQueryParameters2D クラス定義、130行)
- E-04: `servers/navigation_2d/navigation_path_query_parameters_2d.cpp` (NavigationPathQueryParameters2D 実装、245行)
- E-05: `servers/navigation_2d/navigation_path_query_result_2d.h` (NavigationPathQueryResult2D クラス定義、76行)
- E-06: `servers/navigation_2d/navigation_path_query_result_2d.cpp` (NavigationPathQueryResult2D 実装、148行)
- E-07: `servers/navigation_2d/navigation_constants_2d.h` (定数・列挙型定義、85行)
- E-08: `servers/navigation_2d/navigation_server_2d_dummy.h` (ダミーサーバー実装、195行)

## 3) Claims と根拠の対応（レビューの主戦場）

### NavigationServer2D クラス

| Claim ID | 主張 | Evidence | 状態 |
|---|---|---|---|
| C-01 | get_singletonでシングルトンインスタンスが取得できる | E-02 (216-218行) | ○ |
| C-02 | コンストラクタでsingletonが設定される | E-02 (220-223行) | ○ |
| C-03 | 二重初期化時にERR_FAIL_CONDがトリガーされる | E-02 (221行: `ERR_FAIL_COND(singleton != nullptr)`) | ○ |
| C-04 | デストラクタでsingletonがnullptrにリセットされる | E-02 (269行) | ○ |
| C-05 | デストラクタでジオメトリパーサーが解放される | E-02 (271-275行: RWLockWrite, free, clear) | ○ |
| C-06 | source_geometry_parser_createで新しいRIDが作成される | E-02 (278-289行) | ○ |
| C-07 | 作成したパーサーがgenerator_parsersに追加される | E-02 (286行: `generator_parsers.push_back(parser)`) | ○ |
| C-08 | free_ridでパーサーが解放される | E-02 (291-302行) | ○ |
| C-09 | 無効なRIDでfree_ridを呼ぶと早期リターンする | E-02 (292-294行: `if (!geometry_parser_owner.owns(p_rid)) return;`) | ○ |
| C-10 | source_geometry_parser_set_callbackでコールバックが設定される | E-02 (304-311行) | ○ |
| C-11 | 無効なパーサーRIDでERR_FAIL_NULLがトリガーされる | E-02 (308行) | ○ |
| C-12 | set_debug_enabledでdebug_enabledが設定される | E-02 (313-329行) | ○ |
| C-13 | 状態変更時にdebug_dirtyがtrueになる | E-02 (315-317行) | ○ |
| C-14 | get_debug_enabledでデバッグ状態が取得できる | E-02 (331-333行) | ○ |
| C-15 | _emit_navigation_debug_changed_signalでシグナルが発行される | E-02 (336-341行) | ○ |
| C-16 | シグナル発行後にdirtyフラグがリセットされる | E-02 (338行) | ○ |
| C-17 | _emit_avoidance_debug_changed_signalでシグナルが発行される | E-02 (343-348行) | ○ |

### NavigationPathQueryParameters2D クラス

| Claim ID | 主張 | Evidence | 状態 |
|---|---|---|---|
| C-18 | set_pathfinding_algorithmでアルゴリズムが設定される | E-04 (35-37行) | ○ |
| C-19 | get_pathfinding_algorithmでアルゴリズムが取得できる | E-04 (39-41行) | ○ |
| C-20 | set_path_postprocessingで後処理モードが設定される | E-04 (43-45行) | ○ |
| C-21 | 3種類の後処理モードがサポートされる | E-03 (47-51行: CORRIDORFUNNEL, EDGECENTERED, NONE) | ○ |
| C-22 | set_mapでマップRIDが設定される | E-04 (51-53行) | ○ |
| C-23 | get_mapでマップRIDが取得できる | E-04 (55-57行) | ○ |
| C-24 | set_start_positionで開始位置が設定される | E-04 (59-61行) | ○ |
| C-25 | get_start_positionで開始位置が取得できる | E-04 (63-65行) | ○ |
| C-26 | set_target_positionで目標位置が設定される | E-04 (67-69行) | ○ |
| C-27 | get_target_positionで目標位置が取得できる | E-04 (71-73行) | ○ |
| C-28 | set_navigation_layersでレイヤーが設定される | E-04 (75-77行) | ○ |
| C-29 | get_navigation_layersでレイヤーが取得できる | E-04 (79-81行) | ○ |
| C-30 | デフォルトナビゲーションレイヤーは1 | E-03 (67行: `uint32_t navigation_layers = 1`) | ○ |
| C-31 | set_metadata_flagsでフラグが設定される | E-04 (83-85行) | ○ |
| C-32 | get_metadata_flagsでフラグが取得できる | E-04 (87-89行) | ○ |
| C-33 | デフォルトメタデータフラグはPATH_METADATA_INCLUDE_ALL | E-03 (68行) | ○ |
| C-34 | set_simplify_pathで簡略化が有効/無効化される | E-04 (91-93行) | ○ |
| C-35 | get_simplify_pathで状態が取得できる | E-04 (95-97行) | ○ |
| C-36 | set_simplify_epsilonでイプシロンが設定される | E-04 (99-101行) | ○ |
| C-37 | 負のイプシロンは0にクランプされる | E-04 (100行: `MAX(0.0, p_epsilon)`) | ○ |
| C-38 | get_simplify_epsilonでイプシロンが取得できる | E-04 (103-105行) | ○ |
| C-39 | set_included_regionsでリージョンが設定される | E-04 (107-112行) | ○ |
| C-40 | get_included_regionsでリージョンが取得できる | E-04 (114-121行) | ○ |
| C-41 | set_excluded_regionsでリージョンが設定される | E-04 (123-128行) | ○ |
| C-42 | get_excluded_regionsでリージョンが取得できる | E-04 (130-137行) | ○ |
| C-43 | set_path_return_max_lengthで最大長が設定される | E-04 (139-141行) | ○ |
| C-44 | 負の最大長は0にクランプされる | E-04 (140行: `MAX(0.0, p_length)`) | ○ |
| C-45 | get_path_return_max_lengthで最大長が取得できる | E-04 (143-145行) | ○ |
| C-46 | set_path_return_max_radiusで最大半径が設定される | E-04 (147-149行) | ○ |
| C-47 | 負の最大半径は0にクランプされる | E-04 (148行: `MAX(0.0, p_radius)`) | ○ |
| C-48 | get_path_return_max_radiusで最大半径が取得できる | E-04 (151-153行) | ○ |
| C-49 | set_path_search_max_polygonsで最大ポリゴン数が設定される | E-04 (155-157行) | ○ |
| C-50 | get_path_search_max_polygonsで最大ポリゴン数が取得できる | E-04 (159-161行) | ○ |
| C-51 | デフォルト最大ポリゴン数は4096 | E-03 (77行) & E-07 (73行) | ○ |
| C-52 | set_path_search_max_distanceで最大距離が設定される | E-04 (163-165行) | ○ |
| C-53 | 負の最大距離は0にクランプされる | E-04 (164行: `MAX(0.0, p_distance)`) | ○ |
| C-54 | get_path_search_max_distanceで最大距離が取得できる | E-04 (167-169行) | ○ |

### NavigationPathQueryResult2D クラス

| Claim ID | 主張 | Evidence | 状態 |
|---|---|---|---|
| C-55 | set_pathでパスが設定される | E-06 (33-35行) | ○ |
| C-56 | get_pathでパスが取得できる | E-06 (37-39行) | ○ |
| C-57 | set_path_typesでタイプが設定される | E-06 (41-43行) | ○ |
| C-58 | get_path_typesでタイプが取得できる | E-06 (45-47行) | ○ |
| C-59 | set_path_ridsでRIDが設定される | E-06 (49-51行) | ○ |
| C-60 | get_path_ridsでRIDが取得できる | E-06 (53-55行) | ○ |
| C-61 | set_path_owner_idsでオーナーIDが設定される | E-06 (57-59行) | ○ |
| C-62 | get_path_owner_idsでオーナーIDが取得できる | E-06 (61-63行) | ○ |
| C-63 | set_path_lengthでパス長が設定される | E-06 (113-115行) | ○ |
| C-64 | get_path_lengthでパス長が取得できる | E-06 (117-119行) | ○ |
| C-65 | resetで全データがクリアされる | E-06 (65-70行) | ○ |
| C-66 | set_dataでLocalVectorからデータがコピーされる | E-06 (72-111行) | ○ |
| C-67 | set_dataは既存データをクリアしてから設定する | E-06 (73-76行: clear処理) | ○ |
| C-68 | PathSegmentTypeにREGIONとLINKがある | E-05 (50-53行) & E-07 (45-48行) | ○ |

### NavigationServer2DManager クラス

| Claim ID | 主張 | Evidence | 状態 |
|---|---|---|---|
| C-69 | get_singletonでマネージャーインスタンスが取得できる | E-02 (599-601行) | ○ |
| C-70 | register_serverでサーバーが登録される | E-02 (603-607行) | ○ |
| C-71 | 同名サーバーの二重登録はエラーとなる | E-02 (604行: `ERR_FAIL_COND(find_server_id(p_name) != -1)`) | ○ |
| C-72 | set_default_serverでデフォルトが設定される | E-02 (609-616行) | ○ |
| C-73 | 優先度が高い場合のみデフォルトが上書きされる | E-02 (612-615行: `if (default_server_priority < p_priority)`) | ○ |
| C-74 | 存在しないサーバー名はエラーとなる | E-02 (611行: `ERR_FAIL_COND(id == -1)`) | ○ |
| C-75 | find_server_idで登録済みサーバーのIDが取得できる | E-02 (618-625行) | ○ |
| C-76 | 未登録サーバー名は-1が返却される | E-02 (624行: `return -1`) | ○ |
| C-77 | get_servers_countでサーバー数が取得できる | E-02 (627-629行) | ○ |
| C-78 | get_server_nameでサーバー名が取得できる | E-02 (631-634行) | ○ |
| C-79 | 範囲外IDは空文字が返却される | E-02 (632行: `ERR_FAIL_INDEX_V`) | ○ |
| C-80 | new_default_serverでデフォルトサーバーが作成される | E-02 (636-645行) | ○ |
| C-81 | デフォルト未設定時はnullptrが返却される | E-02 (637-639行) | ○ |
| C-82 | new_serverで指定サーバーが作成される | E-02 (647-658行) | ○ |
| C-83 | 未登録サーバー名はnullptrが返却される | E-02 (649-650行) | ○ |
| C-84 | create_dummy_server_callbackでダミーが作成される | E-02 (660-662行) | ○ |
| C-85 | initialize_serverでサーバーが初期化される | E-02 (553-573行) | ○ |
| C-86 | 二重初期化はエラーとなる | E-02 (554行: `ERR_FAIL_COND`) | ○ |
| C-87 | デフォルトがない場合はダミーが使用される | E-02 (565-568行) | ○ |
| C-88 | finalize_serverでサーバーが終了処理される | E-02 (575-580行) | ○ |
| C-89 | 未初期化時のfinalizeはエラーとなる | E-02 (576行: `ERR_FAIL_NULL`) | ○ |
| C-90 | initialize_server_managerでマネージャーが初期化される | E-02 (670-673行) | ○ |
| C-91 | 二重初期化はエラーとなる | E-02 (671行: `ERR_FAIL_COND`) | ○ |
| C-92 | finalize_server_managerでマネージャーが終了処理される | E-02 (675-678行) | ○ |
| C-93 | 未初期化時のfinalizeはエラーとなる | E-02 (676行: `ERR_FAIL_NULL`) | ○ |

### NavigationServer2DDummy クラス

| Claim ID | 主張 | Evidence | 状態 |
|---|---|---|---|
| C-94 | map_createは無効なRIDを返却する | E-08 (41行: `return RID()`) | ○ |
| C-95 | map_is_activeは常にfalseを返却する | E-08 (43行: `return false`) | ○ |
| C-96 | map_get_cell_sizeは常に0を返却する | E-08 (45行: `return 0`) | ○ |
| C-97 | map_get_pathは常に空のVectorを返却する | E-08 (54行: `return Vector<Vector2>()`) | ○ |
| C-98 | query_pathは何も処理しない | E-08 (169行: 空の実装) | ○ |
| C-99 | get_process_infoは常に0を返却する | E-08 (178行: `return 0`) | ○ |

### NavigationDefaults2D 定数

| Claim ID | 主張 | Evidence | 状態 |
|---|---|---|---|
| C-100 | NAV_MESH_CELL_SIZEのデフォルト値は1.0 | E-07 (65行) | ○ |
| C-101 | NAV_MESH_CELL_SIZE_MINの値は0.01 | E-07 (66行) | ○ |
| C-102 | EDGE_CONNECTION_MARGINの値は1.0 | E-07 (71行) | ○ |
| C-103 | LINK_CONNECTION_RADIUSの値は4.0 | E-07 (72行) | ○ |
| C-104 | path_search_max_polygonsのデフォルト値は4096 | E-07 (73行) | ○ |
| C-105 | AVOIDANCE_AGENT_RADIUSの値は10.0 | E-07 (77行) | ○ |
| C-106 | AVOIDANCE_AGENT_MAX_SPEEDの値は100.0 | E-07 (78行) | ○ |

### NavigationEnums2D 列挙型

| Claim ID | 主張 | Evidence | 状態 |
|---|---|---|---|
| C-107 | PATHFINDING_ALGORITHM_ASTARの値は0 | E-07 (36行) | ○ |
| C-108 | PATH_POSTPROCESSING_CORRIDORFUNNELの値は0 | E-07 (40行) | ○ |
| C-109 | PATH_POSTPROCESSING_EDGECENTEREDの値は1 | E-07 (41行) | ○ |
| C-110 | PATH_POSTPROCESSING_NONEの値は2 | E-07 (42行) | ○ |
| C-111 | PATH_SEGMENT_TYPE_REGIONの値は0 | E-07 (46行) | ○ |
| C-112 | PATH_SEGMENT_TYPE_LINKの値は1 | E-07 (47行) | ○ |
| C-113 | PATH_INCLUDE_NONEの値は0 | E-07 (51行) | ○ |
| C-114 | PATH_INCLUDE_TYPESの値は1 | E-07 (52行) | ○ |
| C-115 | PATH_INCLUDE_RIDSの値は2 | E-07 (53行) | ○ |
| C-116 | PATH_INCLUDE_OWNERSの値は4 | E-07 (54行) | ○ |
| C-117 | PATH_INCLUDE_ALLの値は7 | E-07 (55行: `1|2|4`) | ○ |

## 4) 不足情報（Unknown / Missing）
- なし - 全ての主張に対してソースコードによる根拠が確認できました。

## 5) リスクフラグ（レビュー観点）
- **0: 低リスク** - 全てのテストケースがソースコードの実装に基づいており、明確な根拠があります。

追加リスク観点:
- NavigationServer2Dの純粋仮想関数群（map_create, region_create等）は具体的な実装が別モジュールに存在するため、実装依存の挙動については追加確認が必要な場合があります。
- DEBUG_ENABLEDマクロに依存するデバッグ関連機能は、ビルド設定によってはテスト不可能な場合があります。

## 6) レビュアーチェックリスト（最小）
- [ ] シングルトン管理のテストケース（UT-N2D-001〜005）が初期化・終了処理を正しくカバーしているか
- [ ] 入力値のクランプ処理（UT-N2D-041, 051, 055, 061）が境界値で正しく動作するか
- [ ] NavigationServer2DManagerの優先度管理（UT-N2D-087）のロジックが正しいか
- [ ] ダミーサーバーのテストケース（UT-N2D-110〜115）がフォールバック動作を適切に検証しているか
- [ ] メタデータフラグのビット演算（UT-N2D-129〜133）が正しく検証されているか
- [ ] 列挙型・定数値のテストケースが最新のソースコードと一致しているか
